本文是我发表于Biomimetic Intelligence and Robotics的论文的微型公众号推介，首发于BIROB仿生智能与机器人。
内容摘要
当前双足机器人的运动方式主要采用双脚步行或者双轮滚动，为了结合这两种运动方式的优点，本文提出了轮足可切换双足轮腿机器人的动态轮式运动控制方法，包括轮式运动控制和原地轮足切换控制。在平坦路面上，机器人可通过双轮运动实现巡航；遇到障碍时，机器人可通过轮足切换装置切换到足式站立状态进行跨越。对于机器人轮式运动，首先推导考虑联合质心约束的运动学模型，然后建立基于变质心轮式倒立摆的动力学模型，并采用变参数线性二次型调节器 (LQR) 实现机器人轮式运动控制。对于机器人轮足切换，首先建立轮足切换平衡约束关系，然后提出一种从双轮运动状态切换到原地双足站立状态的切换策略，可保证机器人平稳实现轮和脚均触地的切换过渡。基于双足轮腿机器人 SR600-II 样机所开展的仿真和实验验证了本文提出的运动控制方法的可行性。
Original paper link: Dynamic wheeled motion control of wheel-biped transformable robots
